Transcrevo os quatro primeiros versos da estrofe e do canto referidos na pergunta:

«Mas, ó tu, geração daquele insano
Cujo pecado e desobediência
Não somente do Reino soberano
Te pôs neste desterro e triste ausência
(...)»

Trata-se de uma pequena passagem do chamado episódio do Velho do Restelo, em que este tece considerações sobre a «vã cobiça» dos que partem para os Descobrimentos. O «insano» a que a personagem se refere é Adão, que insensatamente provou o fruto proibido e foi expulso do Paraíso com Eva, levando a que os seus descendentes, isto é, toda a humanidade viva com sofrimento («neste desterro e triste ausência»).

O adjectivo insano significa «louco», «insensato» (Luís de Camões, Os Lusíadas. Vocabulário, edição de Arnaldo de Mariz Roseira, Lisboa, Guimarães Editores), sobretudo nos versos transcritos. A palavra é um latinismo, isto é, trata-se de uma forma latina que poucas adaptações teve na passagem ao português, não tendo seguido o processo de lenta alteração fonética do latim ao português antigo.