Segundo José Pedro Machado (Dicionário Onomástico Etimológico da Língua Portuguesa), o topónimo Sesimbra provém do vocábulo de origem greco-latina sesybrium, nome de uma planta. Na evolução para a língua portuguesa, esta palavra passou a ser usada no feminino, tendo dado lugar a "sesímbria" e, posteriormente, "sesimbra". A forma "Cezimbra" corresponde a uma grafia alternativa anterior à normalização ortográfica de 1911.