Tem razão. Em resposta anterior, o dr. José Neves Henriques explica esta concordância muito bem. O problema é que vem de longe a tendência para fazer a concordância no singular.

Penso que há um modo de ultrapassar esta dúvida. Por exemplo, quando hesitarmos entre «Soares foi um dos que lá esteve» e «Soares foi um dos que lá estiveram», talvez baste um pouco de atenção à divisão de orações: «Soares foi um dos / que lá...» Ou seja: «Soares foi um daqueles / que lá...»

Experimentemos inverter as orações: «Um dos que lá (...) foi Soares». Ou: «Um daqueles que lá (...) foi Soares.»

Invertidas as orações, que pomos em vez dos pontinhos? Esteve ou estiveram?

Poderemos aceitar a concordância: «(...) aqueles que lá esteve»?

Não podemos. Dizemos e escrevemos «aqueles que lá estiveram» e «os que lá estiveram».

Assim sendo, creio que só por descuido não diremos ou escreveremos: «Soares foi um dos que lá estiveram» e «António é um dos votantes que vão...»