Ambas estas expressões são correctas. Achar, além de outros significados, tem os de julgar, pensar, supor, acreditar. E julgar, além de outros significados, tem os de supor, crer, pensar, calcular.

Como vemos, em determinadas situações, achar e julgar são sinónimos.

Em julgo saber que, o emissor não tem a certeza de que sabe. O mesmo se dá com acho que. Quem assim fala não tem certeza de que está inteiramente convicto daquilo que vai dizer.