Neste caso, a forma preferencial é a que inclui o infinitivo não flexionado (na sua forma dita impessoal).

Embora existam muitas flutuações no caso de uso dos infinitivos não flexionados (infinitivo impessoal) e flexionado (infinitivo pessoal), os usos gerais indicam que quando um verbo tem uma oração completiva infinitiva como complemento direto, o infinitivo não flexionado é preferido na maior parte das construções¹. Esta é a situação presente na frase transcrita em (2), o que justifica a preferência pelo infinitivo não flexionado:

(2) «As filhas aprendiam a ser como as mães.»

Disponha sempre!

1. Há, todavia, exceções. Para mais informações, cf. Barbosa e Raposo in Raposo et al., Gramática do português. Fundação Calouste Gulbenkian, pp. 1927-1934.