Desejamos-vos é a forma correta, porque só com o pronome nos como enclítico é omitido o -s final da desinência –mos «das primeiras pessoas do plural dos verbos reflexivos ou pronominais, quando o pronome é enclítico [depois do verbo]», em virtude de uma antiga assimilação à nasal inicial do pronome seguinte» (Cunha e Cintra, Nova Gramática do Português Contemporâneo, 17.ª ed., Lisboa, Sá da Costa, 2002, p. 410).