Trata-se de um topónimo sobre cuja origem não há consenso.

Poderá ser variante de um outro, Guímara, ao que parece, com origem num nome de pessoa (antropónimo) de origem germânica, talvez proveniente do radical germânico *weig-, que significaria «luta» (cf. José Pedro Machado, Dicionário Onomástico Etimológico da Língua Portuguesa, 2003).

No entanto, há também quem avente (cf. A. Almeida Fernandes, Toponímia Portuguesa. Exame a um Dicionário, Associação para a Defesa da Cultura Arouquense, 1999, pp. 373/374) a hipótese de Guimbra ter origem num nome comum pré-latino há muito perdido, de significação imprecisa, com a terminação -ara, que ocorrerá noutros nomes comuns como cântara e gândara e em topónimos como Tavara (forma antiga que deu o atual Távora, no concelho de Arcos de Valdevez) e Tâmara (Arouca e Évora).